본 논문에서는 도심환경에서 위치오차의 변화를 분석하여 도심환경에 맞는 고정밀 위치결정을 하는데 그 목적이 있다. 도심환경 변화에 따른 항법오차 분석은 자체 제작한 시뮬레이터를 사용한다. 본 시뮬레이터의 분석은 도심 환경인 주거지, 상가, 고층 빌딩 지역의 도로 상태에 따라 위성항법시스템 기반에 비전시스템을 융합하여 고정밀 위치결정을 한다. 도심 환경은 이동체의 앞쪽과 뒤쪽은 도로의 방향으로 오픈되어 있어 위성으로부터 신호를 받을 수 있지만 대부분 도로의 좌측과 우측은 높은 건물들로 인해 위성이 가려서 신호를 받기 어렵다. 이러한 위성으로부터 신호를 받기 어려운 환경에서 고정밀 위치결정을 하기위하여 특정 오브젝트(간판, 도로 표지판 등)를 건물주변에 위치하여 위성항법시스템과 비전시스템의 타겟 오브젝트로 위치결정이 가능한 환경을 만든다. 이러한 위성항법시스템과 비전시스템 융합 위치결정은 시간과 장소에 영향을 받지 않고 정밀 위치결정이 가능하며, 환경변화에 따른 위치결정의 신뢰성 문제를 해결할 수 있다.

Keywords: 위성항법시스템, 비전시스템