실내에서 보행자의 위치를 추적하기 위해서 스마트폰을 이용한 모션 인식 기반 보행자 3D 실내위치 추적 시스템을 개발하였다. 스마트폰안에는 가속도, 지자기, 자이로, 근접, 기압센서등 다양한 센서들이 들어있기 때문에, 센서들에서 출력되는 신호의 조합을 이용하여 보행자의 모션을 인식할 수 있다. 인식된 모션을 PDR에 적용하여, 기존의 PDR의 단점을 보완하고, 더 정확한 위치정확도를 제공할 수 있었다. 또한 다양한 모션에 대한 보행자의 이동방향을 추정하기 위해서, 보행자의 특정모션에 대한 방향 database을 만들어서 보행자의 방향을 추정하였다. 이 방법을 이용하여 다양한 모션에 의해서 스마트폰의 축이 불규칙으로 변해도 보행자의 방향을 추정할 수 있었다. 제안한 방법을 통해서 실내에서 보행자가 다양한 모션을 취하면서 이동하였을 때도, 보행자의 위치를 스마트폰을 이용하여 추정할 수 있었다.

Keywords: indoor navigation, pattern matching, pedestrian dead reckoning, smartphone