Date : 21-01-12 23:21
 [D2-5]임준혁건국대.pdf (168.6K) |
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Position and Attitude Estimation of a Vehicle using Laser Scanner in the Obstacle Environment
Jun-Hyuck Im, Lkhaajav, Gong-Bo Moon, Gyu-In Jee
레이저 스캐너는 센서로부터 주변 지형지물까지의 매우 정확한 거리정보를 제공한다. 레이저 스캐너의 이러한 점을 이용하여 인지된 주변 지형지물로부터 차량의 상대적인 위치 및 자세를 추정할 수 있다. 본 논문에서는 장애물 환경을 임의로 설정한 후 레이저 스캐너 데이터를 생성하여 차량 위치 및 자세 추정 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과 위치 오차는 3 m 이내, 자세 오차는 10도 이내로 나타났다.
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