자세측정장치(AHRS: Attitude and Heading Reference System)는 3차원 공간상에서 운동하는 항체의 유도 및 조종에 필요한 자세 정보와 방위각 정보를 제공해주는 장치이다. 최근에는 무인기 분야의 활발한 연구에 힘입어 이에 자세 정보를 제공해 주는 소형 저가의 자세측정장치의 연구가 많이 이루어 지고 있다. 본 논문에서는 MEMS 관성센서 기반의 소형 자세측정장치를 구현하고 성능을 평가하였다. 설계된 자세측정장치의 자세 추정 성능은 지상환경에서 차량 시험을 거쳐 기준항법장치의 자세 정보와 비교를 통해 확인하였다. 본 연구를 통해 소형 경량화 된 자세측정장치를 구현하였으며, 이를 기반으로 향후 무인기와 같은 소형 시스템에 적용 가능할 것으로 기대된다.

Keywords: AHRS, MEMS IMU, attitude estimation, Kalman filter