건국대학교에서는 위성항법시스템 외에 관성항법장치 (IMU: Inertial Measurement Unit)을 이용하여 항체의 속도를 추정하고, 이를 반송파 예측하고, 실제 위성항법시스템 수신기에서 측정되는 반송파 정보의 고장 검출 알고리즘에 대한 연구를 수행 중이다. 본 논문에서는 예측된 반송파와 측정된 반송파의 잔차를 누적합 기법을 이용하여 검사에 활용할 수 있는 개념을 제시하였다. 특히 육상교통환경에 적용에 적합한 임계치를 제안하기 위해 실제 건국대학교에서 실시한 차량 실험에서 수집된 데이터를 활용하였다. 이를 통해 누적합 알고리즘을 구성하고 고장 모델에 따른 성능 평가를 수행하였다.

Keywords: GPS carrier phase measurement, CUSUM, IMU