복합항법시스템을 위한 결합 필터는 복합항법시스템에 사용되는 센서의 오차를 정확하게 모델링 해야 성능을 보장받을 수 있다. 그러나 저가형 센서를 사용하는 경우 오차모델을 정확하게 결정하기가 어려울 수 있으며 구동 중에 일시적인 오차 불확실성이 나타나기도 한다. 이런 경우 복합항법시스템의 성능을 보장하기 위해 강건한 필터를 설계해야 한다. 본 논문에서는 FIR (Finite Impulse Response) 구조를 갖는 비선형 시스템을 위한 AMRHKF (Advanced/Modified Receding Horizon Kalman FIR) 필터를 제시한다. 필터의 성능을 나타내는 지수 중의 하나인 가관측성 Observability)에 따라서 구간(Horizon)의 크기를 변경하는 필터로 주행 궤적에 따라 달라지는 가관측성을 고려하여 필터의 안정성을 유지하며 FIR 필터의 장점을 갖는 필터이다. 본 필터는 차량용 증강현실 시스템에서 안정적이며 정확한 차량의 항법정보를 제공하는 차량용 항법시스템에 적용하는 것을 목적으로 한다.

Keywords: FIR 필터, AMRHKF 필터, 복합항법시스템